Background Modesの追加
【Signing & Capabilities】から【+ Capability】でBackground Modesを追加、Location updatesにチェックを入れる
Info.plistの設定追加
Keyに【Privacy – Location When In Use Usage Description】、Valueに【このアプリでは位置情報を使用します】を追加 (Valueの文言はオリジナルでOK)
これで初期表示に位置情報に関する許可設定アラートを表示させることができます。